端拾器是直接执行拾取工作的装置，其结构决定着机械手能否精确拾取工件，并将工件放在准确的位置，进而影响工件的冲压精度。根据端拾器的工作原理的不同，冲压机械手的端拾器类型通常可以分为4类：机械夹钳式、真空吸盘式、永磁吸附式、电磁吸附式。

（1）机械夹钳式端拾器机械夹钳式端拾器通过机械卡爪与托铲同时配合工作，利用机械卡爪提供的夹紧力来拾取工件。其特点是能够拾取形状不一样、材料不一样的工件，且提供的夹紧力相对较大，但是其结构相对复杂，增加了端拾器的质量，降低了可靠性。同时由于其夹紧力相对较大，易使工件划伤，从而导致应力集中。

（2）真空吸盘式端拾器真空吸盘式端拾器利用吸盘在工作时末端产生的负压压力完成对工件的拾取，其工作原理是把产生负压压力的真空吸盘和制造真空状态的设备通过气管相互连接在一起，吸盘表面与被吸工件表面相互紧密接触在一起，利用设备抽吸空气，使真空吸盘内变为真空状态，从而产生吸力，将工件拾取，在使工件运动到需要到达的位置后，再次使用设备向真空吸盘内充入空气，使吸盘内的大气压力由真空状态变成正常大气压，最终使吸力变为零，从而使工件与吸盘分开。真空吸盘式端拾器能够吸取铜、铝、塑料等非磁性材料生产的工件，而且不会划伤工件的表面；但是此类端拾器不能够拾取表面凹凸不平、有孔洞的工件，而且吸盘由橡胶制造，容易磨损。

（3）永磁吸附式端拾器永磁吸附式端拾器是通过永磁铁的磁性来拾取工件，其体积小，使用方式简单，无需提供能源驱动，节能环保，但是其保磁时间有限。

（4）电磁吸附式端拾器电磁吸附式端拾器通过电磁铁产生的吸力来实现工件拾取，其工作原理是铜线圈在接通电源时，纯铁芯产生相应的磁场，磁场产生磁力拾取工件，在断开电时，电源产生的磁场消失，工件失去磁力，与电磁铁分开。电磁铁通过的电流（线圈圈数）越大，其产生的电磁场也就越强，磁场力也就越大，由磁场产生的吸附力也就越大。